파라로봇 [산업용 로봇]
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작성일 23-02-10 16:14
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비록 완전한 회전에 한계가 있다고 하더라도 그림 3 에서 나타낸 원통 좌표형 (cylindrical coordinate) 로봇은 정해진 원통 공간에의 어떠한 지점에도 도달할 수 있다아
원통 또는 기둥모양의 좌표형 로봇 (cylindrical- or post-type-coordinated robot) 은 2 개의 직선운동과 1 개의 회전운동을 가진다.
- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다.
설명
원통 좌표형 로봇의 회전축은 중력에 의한 관성을 이겨야 하므로 전체적인 기계적 강성은 직교 좌표형 로봇의 강성보다 낮다. 2 번째 좌표는 로봇이 위치할 수 있는 어떤 각도에서든 반지름 방향인 y 축의 입출운동에 해당한다. 그림 1 에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다.
수직구조는 층 공간을 유지한다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있따 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명(說明)하는 것이다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다.
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長點
이러한 회전능력은 z-회전평면상의 한 지점에 빠르게 이동할 수 있는 長點을 준다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다된다.........................
레포트 > 자연과학계열
1. 1. 1. <원통 좌표형>
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 개의 회전능력인 자유도와 2 개의 직선운동 (선형) 자유도를 가진 로봇은 가변운동을 수행할 수 있다아 1 번째 좌표는 상하 좌표축에 대한 베이스 회전각도 θ 이다.
큰 적재하중 능력을 가진다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다. 마지막 좌표는 상하방향인 z 축에 해당한다. 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다.
직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.
파라로봇 [산업용 로봇]
순서
1. <직교 좌표형>
- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다.
다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다아
단점
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넓은 수평 범위의 운동이 가능하며 원거리 범위 작업에 유용하다.
